文秋莲 赵宇龙 文/摄 音乐响起，机器人已准备就绪，它微微仰起头，紧接着开始扭腰，摆动身子，随着音乐的节拍摆动，欢快的节奏下，机器人频频点头、摇手，动作搭配与音乐节奏配合完美。这是梧州学院学生参加2019年中国工程机器人大赛暨国际公开赛的一幕。 
机器人随着音乐的节拍摆动，动作和音乐节奏配合得当。 此次大赛，梧州学院组成五支代表队，分别参加了机器人舞蹈项目双足仿人赛（本科生组）和双足竞步项目交叉赛（本科生组），经过激烈角逐，由2016级电子信息工程2班的王贤锋带领的“Super Robot”和2017级电子信息工程3班的向倩带领的“火星小分队”荣获机器人舞蹈项目双足仿人赛一等奖，由2017级电子信息工程2班的占辉带领的“手足无措队”荣获双足竞步项目交叉赛的一等奖。 
在全国性机器人比赛收获佳绩，学生的自信心大大增强。 从3月下旬开始，王贤锋带着组员陈珍、唐承谦开始备战机器人大赛。经过了一个多月紧张刺激的准备调试，不断地实验，不断地失败，最终在赛场上一举夺魁。 队长王贤锋介绍：“舞蹈机器人的核心是舵机，也就是步进电机，由步进电机充当人体的各关节和支撑结构，通过精准的控制舵机的转向从而使机器人平衡、协调地做出理想动作。”然而，要让机器人维持身体平衡做出理想动作是有一定难度的，其中机器人协调性的问题最为让人头疼。 团队成员们经过多次交流，提出各自的观点，各自把自己的意见制作出来，然后让机器人进行实践。实践出真知，他们更相信由机器人的实际表现情况来证明谁的意见可行。同学们一起交流经验，数不清失败了多少次，才逐渐找到最佳方案和最好的机器人状态。 王贤锋坦言：“机器人毕竟不如人体灵活，有些简单的动作，在机器人身上实现就需要花费很大的工夫，所以我们在舞蹈方面也下了一番工夫。” 成员们通过在网上找相关的视频资料和舞蹈动作讲解，然后从人体动作再转化到机器人实现的可能，剪切制作了属于自己特色的舞蹈音乐。每一个动作的变化，都进行数十次测试，以确保稳定性和协调性。 舞蹈与音乐的协调性也成为困扰队员们的难题。队员们发现可以把音乐分解成一个个节拍，总时长4分多钟的音乐，分成了数百个节拍，然后给每一个节拍匹配合适的动作。 4月，团队成员在指导老师甘辉的带领下，到广东韶关参加2019年中国工程机器人大赛暨国际公开赛。一切已准备就绪，但去韶关的第一天进行实地测试，出现了一件令大家始料未及的事故：比赛场地的地毯过于粗糙，机器人在脚步动作时，极容易被地毯拉住。全部机器人都摔跤了！ “必须换一个方案！”团队成员们立刻采用预留的方案，并连夜调整动作。两个机器人的动作并不完全相同，需要逐个调整，每个机器人都有数百个动作节拍，工作量相当大。为此，团队成员们都通宵赶工，连夜调整机器人以适应新场地，一直调整到天亮才结束，给机器人充上电后，大家悬着的心终于放下了。 王贤锋说：“虽然在比赛中获得了一等奖，但是舞蹈动作还有很大的进步空间，赛前为了适应场地、追求稳定，实际上我们是牺牲了一部分高难度舞蹈动作。”下一步，学生们还将对机器人的深度把控和舞蹈动作再优化，让机器人有更出色的表现。 | 
